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当今社会己进入电子时代。从事各种工作的人员或者学生，都直接或间接地与电子学有着密切的关系。
木书作为图解电子电路系列的第2卷，它面向日常使用晶体管、集成电路的人员或将要学习电子电路的人员。通俗易懂地讲解了放大电路的基木知识，同时从易学实用出发编排内容，使其能起到立竿见影的作用。
为了设计电路，首先应当理解所给出的电路，木书也按照这个指导思想去撰写。因此，在有助于理解的意义上将数学公式限制到必要的最小程度，尽可能地用图解方式解释其内容。即使跳过数学公式去阅读，也能正确理解电路的工作原理。而使用这些数学公式，则可以设计自己需要的放大电路。
各节中的"例题"及章末的"练习题"是为了更牢固地理解内容而设置的。希望大家边解答问题边往下读。如果木书能作为电子电路的启蒙书或者入门书来使用，作者就感到十分荣幸了。
在编写木书的过程中，参考了许多前辈的著作。值本书出版之际，向前辈们以及给予我们很多指导和帮助的欧姆社出版部的诸位表示衷心的感谢。

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• 第1章
  机器人学引论
  11什么是机器人
  12机器人的种类
  13机器人学有什么用处
  14怎样学习机器人学
  第2章
  机械手的运动
  21机械手运动的表示方法
  211机械手的结构
  212机械手的机构和运动学
  213运动学、静力学、动力学的关系
  22手几位置和关节变量的关系
  221手几位置和姿态的表示方法
  222姿态变换矩阵
  223齐次变换
  23雅可比矩阵
  231雅可比矩阵的定义
  232关节速度和手爪速度的几何学关系
  24手爪力和关节驱动力的关系
  241虚功原理
  242机械手静力学关系式的推导
  25机械手运动方程式的求解
  251惯性矩
  牛顿、欧拉运动方程式
  253拉格朗日运动方程式
  练习题
  第3章
  机械手的控制
  31机器人系统的构成
  32传递函数和方框图
  321传递函数
  322方框图
  33PID控制
  33IPID控制的基木形式
  332实用的PID控制
  34机械手的位置控制
  34I手爪位置控制
  342动态控制
  35机械手的力控制
  35II自由度机械系统的阻抗控制
  352机械手的阻抗控制
  353混合控制
  练习题
  第4章机器人的感觉
  4.1传感器的种类4II传感器的分类
  4I2内部状态的感觉
  4I3外部状况的感觉
  42触觉信息的获取
  42I接触觉传感器
  422压觉传感器
  423滑觉传感器
  424力觉传感器。
  43视觉信息的获取。
  43IPSD传感器
  432视觉传感器
  433形状传感器
  434光切断传感器
  435全方位视觉传感器
  44距离信息的获取
  441双日视觉
  442投光法2
  练习题
  第5章环境识别
  51触觉信息的处理
  511利用识别函数的形状识别
  512按轮廓特征识别形状
  52基本的图像处理方法
  52I二值化处理
  522微分处理
  523边缘像素提取和细线化与直线近似
  524HOugh变换
  525模板匹配
  532维图像的处理
  53I物体的位置检测
  532复杂背景的物体识别
  543维图像的处理
  54I双目视觉
  542时空图像
  543狄缝图像
  练习题
  第6章移动和机构的控制
  6I为什么要移动
  62移动环境及与其相适应的机器人机构学
  62I环境整备领域内的移动机器人
  622没有整备环境领域内的移动机器人
  623车轮型移动机构的结构和运动
  624履带式移动机构
  625步行机器人的机构
  63移动的检测
  63I移动机器人的自立位置检测
  632移动机器人的位置方位修正检测
  64引导和控制
  64I路径引导方式
  642自主引导方式
  65多机器人控制
  65I多机器人的群控
  多机器人自动控制的发展
  第7章机器人的智能化
  71什么是机器人的智能化
  72机器人的路径规划
  721基于模型的路径规划
  722基于传感器的路径规划
  73机器人的动作规划
  74作业顺序的规划
  74IANDOR图的生成算法
  742搜索算法GBF
  743运送零件路径动作规划
  75机器人学习
  练习题
  参考文献
  练习题简答