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本书从理论及工程应用的角度，系统地介绍了最优控制理论及最优控制系统的各个基本方面。全书共分10章。第2～4章介绍变分法、极小值原理和动态规划的基本内容、方法及应用；第5、6章对状态调节器、输出调节器以及跟踪系统进行了较为深入的讨论；第7～9章介绍了最优控制理论中较为新颖的分支——鲁棒最优控制、奇异最优控制以及随机最优控制；第10章介绍各种典型的实用最优控制系统。

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  前言
  第1章导论1
  1.1引言1
  1.2最优控制问题2
  1.3性能指标类型6
  第2章最优控制中的变分法8
  2.1泛函与变分8
  2.2欧拉方程15
  2.3横截条件22
  2.4用变分法解最优控制问题28
  2.5角点条件与内点约束43
  习题46
  第3章极小值原理及其应用49
  3.1连续系统的极小值原理49
  3.2离散系统的极小值原理76
  3.3时间最优控制86
  3.4燃料最优控制107
  3.5时间-燃料最优控制115
  习题121
  第4章动态规划129
  4.1多级决策问题129
  4.2离散动态规划137
  4.3连续动态规划144
  4.4动态规划与极小值原理和变分法151
  习题156
  第5章线性最优状态调节器160
  5.1线性二次型问题160
  5.2状态调节器163
  5.3具有给定稳定度的状态调节器179
  5.4逆最优调节器182
  5.5离散状态调节器187
  习题191
  第6章线性最优输出调节器与跟踪系统195
  6.1输出调节器195
  6.2离散输出调节器205
  6.3跟踪系统210
  习题220
  第7章鲁棒最优控制223
  7.1鲁棒控制问题223
  7.2鲁棒控制的基本概念与数学基础226
  7.3H∞最优控制理论229
  7.4H∞最优控制的直接状态空间法252
  习题260
  第8章奇异最优控制261
  8.1最优控制问题的奇异解261
  8.2线性系统的奇异最优控制267
  8.3非线性系统的奇异最优控制279
  8.4奇异最优调节器284
  8.5奇异最优控制的应用290
  习题293
  第9章随机最优控制295
  9.1随机噪声作用下的状态响应295
  9.2随机状态反馈调节器300
  9.3随机输出反馈调节器308
  9.4离散系统的随机最优控制316
  习题325
  第10章实用最优控制系统327
  10.1高速高精度数字伺服系统的时间次优控制327
  10.2Ⅲ型数字伺服系统的ITAE性能指标最优控制337
  10.3交直流混合电力系统直流制动的时间-能量双指标最优控制342
  10.4二级倒立摆的二次型最优控制346
  10.5电动公交车直流牵引电动机驱动系统最优控制353
  参考文献361