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操作机器人非自适应和自适应控制


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操作机器人非自适应和自适应控制
  • 书号：7030032594
    作者：
  • 外文书名：
  • 装帧：
    开本：
  • 页数：0
    字数：282000
    语种：
  • 出版社：科学出版社
    出版时间：
  • 所属分类：TP2 自动化技术及设备
  • 定价： ￥17.00元
    售价： ￥13.43元
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内容简介
本书是《机器人学的科学原理》系列丛书的第五册，是一本系统论述操作机器人负载或参数大范围变化时各种非自适应和自适应控制问题的专著．书中重点论述了“最优调节器”、“逆问题”方法、力反馈以及解耦控制和分散控制等非自适应控制算法，还专门介绍了机械手的自适应控制．
本书理论联系实际．除了阐述通用控制器原理和用现代微型计算机实现的控制算法外，还提供了大量有关真实机械手的研究结果以及便于进行计算机辅助设计的机器人控制综合软件包．
本书可供从事机器人控制理论与设计的科研人员、工程技术人员以及高等院校与自动控制有关专业的教师、研究生及大学生学习和参考．
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目录

  • 第一章 计算机辅助生成解析形式的机器人动力学模型
    1.1 引言
    1.2 机器人操作手闭合形式的动力学模型
    1.3 动力学模型可变量的解析表示
    1.4 实时程序的编程
    1.5 实例
    第二章 变参量操作机器人的非自适应控制
    2.1 引言
    2.2 操作机器人的数学模型和控制任务的定义
    2.2.1 数学模型
    2.2.2 控制任务的定义
    2.3 非自适应控制算法综述
    2.3.1 最优控制综合
    2.3.2 最优调节器
    2.3.3 “逆问题”方法
    2.3.4 力反馈
    2.3.5 解耦控制
    2.3.6 分散控制
    2.3.7 其它方法
    2.4 局部控制器的综合
    2.4.1 最优伺服系统
    2.4.2 鲁棒伺服控制器
    2.4.3 用极点配置法综合局部控制器
    2.4.4 局部控制任务
    2.5 操作机器人的稳定性分析
    2.6 总体控制综合
    2.7 实例
    2.8 小结
    附录2.A 执行器模型复杂性对机械手控制综合的影响分析
    附录2.B 操作机器人的实际稳定性
    第三章 自适应控制算法
    3.1 引言
    3.2 机器人操作的集总自适应控制
    3.2.1 自校正控制策略
    3.2.2 集总参考模型跟随控制
    3.2.3 间接的集总自适应控制
    3.3 用于机械操作手的分散自适应控制策略
    3.3.1 自校正局部控制器
    3.3.2 分散参考模型跟随控制
    3.3.3 间接的分散自适应控制
    第四章 计算机辅助控制综合
    4.1 引言
    4.2 计算机辅助综合软件包
    4.2.1 建立机械手结构数据的程序块
    4.2.2 计算期望运动轨迹的程序块
    4.2.3 建立动力学参数的程序块
    4.2.4 建立执行器数据的程序块
    4.2.5 标称动力学综合的程序块
    4.2.6 建立控制任务的程序块
    4.2.7 局部控制综合的程序块
    4.2.8 分散控制稳定性分析的程序块
    4.2.9 总体控制综合的程序块
    4.2.10 自适应控制综合的程序块
    4.2.11 离散时间控制综合的程序块
    4.2.12 仿真程序块
    4.3 实例
    4.4 小结
    第五章 控制算法的实现
    5.1 引言
    5.2 通用控制器原理
    5.3 控制律的数值计算复杂性
    5.3.1 动力学模型的数值计算复杂性
    5.3.2 非自适应分散控制律的数值计算复杂性
    5.3.3 自适应控制律的数值计算复杂性
    5.4 参数辨识
    5.5 非自适应控制律的微处理机实现
    参考文献
    名调索引
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